前回は、テスト用プログラムでゲームパッドのボタンを押すと、ボタン名をMicro:bitに表示するところまで紹介しました。今回はMoto:bitという製品を使いテスト的に戦車を動かすまで紹介します。
１．Moto:bitとは
SparkFunという会社が製造して、日本ではスイッチサイエンスさんが取り扱われいるMicro:bitのロボット拡張用ボードです。このボードに直接Micro:bitが接続でき、２つのDCモーター、６つのセンサー、２つのサーボモーターなどが接続できます。電源は３V～１１Vに対応しておりMicro:bit、モーターなどに電源供給してくれます。戦車に組み込むには少し大きいのですが、確実に動くはずなのでこれでテストし、最終的に独自のモーター制御回路にしていきたいと思います。以下、戦車の砲塔部分に実装したMicro:bitとMoto:bitです。
2021/7/27追記：最新のMicrobitはV2となりますが、当記事はMicrobit V1を基にしています。V1.5とV2の違いはこちらをご覧ください。
２．Moto:bit用にテストプログラムを修正
A．Moto:bit用パッケージをMakecodeに読み込む
A－１．Makecodeを立ち上げ、右上の歯車アイコンをクリックして表示されるメニューから『パッケージを追加する』を選択します。
A－２．『パッケージを追加する』ウインドウが開くので、検索ワードとしてMoto:bitを入力して検索します。
A－３．Moto:bitのパッケージが見つかりますので、選択します。
A－４．Moto:bitのパッケージを追加されました。
B．Moto:bit用にテスト用プログラムを修正
B－１．修正したプログラムは以下となります。次のステップで順に各ブロックの説明をしていきます。
B－２．プログラムがスタートした事を示す為に、最初だけ『Test』とメッセージを表示します。
B－３．ブルートゥースが接続された時は、急にモーターなどが動き出さないようP０デジタル出力をOFF(０)にして、ブルートゥースサービスを組み込み、接続完了を示す為に『C』とメッセージを表示します。
B－４．Aボタンを前進、Bボタンを後進、Cボタンを左旋回、Dボタンを右旋回、４ボタンを停止としてプログラムしました。
B－５．ボタンAでは、確認用のLED表示と左右のモーターを前進にします。出力は抑えて５０％にしてあります。
B－６．ボタンBでは、確認用のLED表示と左右のモーターを後進にします。
B－７．ボタンCでは、確認用のLED表示と左のモーターを停止しています。
B－８．ボタンDでは、確認用のLED表示と右のモーターを停止しています。
B－９．ボタン４では、確認用のLED表示と左右のモーターを停止しています。
B－１０．ブルートゥースが切断されたら、全ての出力をオフにして、切断を示すDをLEDに表示します。
B－１１．完成したテスト用プログラムです。試してみたい方ダウンロードしてください。
３．Micro:bit とIpadでテスト
前回の記事では、Micro:bitとアンドロイドスマホをペアリングしてテストする方法を紹介しましたが、この記事ではIpadでテストしてみます。残念ながらゲームパッドはIpadでは有料アプリとなってしまいましたが、ペアリングとLED点灯などのテストは無料アプリで確認可能です。以下の３つのアプリをIpadに導入しました。そのアプリの使い方を紹介します。
ｎRF Connect：このアプリではIpadとMicro:bitをブルートゥースでペアリングでき、Micro:bitで動いているブルートゥースサービスが確認できます。
Bitty Blue：このアプリは、アンドロイドアプリのMicro:bit Blueからゲームパッド機能を除いたアプリで、LED点灯やボタンなどのテストができます。
bitty controller：ゲームパッドアプリです。このアプリのみ有料です。
A．ｎRF Connect でペアリングする
A－１．設定メニューからBluetoothを選択します。ブルートゥースデバイスが表示されますので、BBC Micro:bitをクリックします。もし、無ければ今までMicro:bitをペアリングしていないのでA－４へ。
A－２．下の画面が表示されますので、『このデバイスの登録を解除』をタップします。
A－３．下の画面が表示されますので、OKをタップします。
A－４．Micro:bitを、AとBボタンを押しながらリセットボタンを押してペアリングモードにします。
A－５．ｎRF Connectアプリを立ち上げると、以下の様にペアリング可能なデバイスが表示されますので、Micro:bitの『CONNECT』をタップします。
A－６．以下の画面が表示されますので、ペアリングをタップします。
A－７．以下の様に、ペアリングしたMicro:bitで動いているブルートゥースサービスが表示されます。これでペアリング完了です。Micro:bitに✔が表示されていますので、リセットしておきます。
B．Bitty Blueで接続を確認
Micro:bitには、私が作成したプログラムがロード済みである前提の手順です。
B－１．Bittty Blueアプリを起動すると、以下の画面が表示されますので、SCANをタップします。
B－２．ペアリングしたMicro:bitが表示されますので、Micro:bitをタップします。
B－３．以下のメニューが表示されますので、『Display Control』をタップします。
B－４．以下の画面が表示されます。Micro:bitにはブルートゥースで接続したということでCが表示されていますので、それがタブレットに表示されます。ここでグレーの■をクリックすると、そのLEDがMicro:bitで点灯します。次のステップは、全てのLEDを点灯させてみた例です。下にある『Send Text』ボタンをタップすると『Hello』がMicro:bitに表示されます。Helloは変更できます。
B－５．タブレットで全てのLEDを赤くすると、Micro:bitのLEDが全点灯します。
C．bitty controllerで戦車を動かす
bitty controllerは2018/6現在、240円の有料アプリです。
C－１．Bittty Controllerを起動すると、以下の画面が表示されますので、Scanをタップします。
C－２．ペアリングが完了していれば、下のようにMicro:bitが見つかりますので、見つかったMicro:bitをタップします。
C－３．ゲームパッドが表示されます。これを使って次のステップで動かした映像を紹介します。
C－４．以下の様に動かすことができました。動きが緩慢なのは電池が消耗気味のためです。また、基盤が大きいため、砲台部分に載せて電池は車体内に入れてあります。
戦車を動かす２回目の記事は以上です。次のステップでは、車体内に収まるモーター制御回路を作りたいと思います。プログラムもMoto:bitではなく、DI/DOの出力を制御する形に変更予定です。
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