Micro:bit(マイクロビット)で学ぶ　スマホで戦車を動かしてみる　３／３

１．モータードライバー

直接Micro:bitにモーターを接続する事はできません。Micro:bitからのデジタル信号を受けてモーターを動かすモータードライバーが必要です。戦車の中に組み込みたいので、出来るだけ小さいものが良いので、『TB6612FNG搭載 デュアルモータードライバ（ピンヘッダ付き）』を購入しました。２ｃｍ角でピンヘッダーの高さ１ｃｍです。以下が組み込んだ状態のモータードライバーです。この部分は戦車の砲台部分に入れました。

２．回路の作成

仕様は、以下のようにしました。

• モータードライバーで２個のモーターを制御する
• 停止したときは、ブレーキライトを点灯する（ターンシグナル兼用）
• 左右に曲がる時は、ターンシグナルを点滅する（ブレーキライト兼用）
• バックするときはバックライトを点灯する

回路図とモータードライバー用の信号は以下です。注：モータードライバーのSTBYはモータードライバーを制御する為にONにする必要があります。P１３はプログラムで常にONにしています。

３．Micro:bitのプログラム作成

３－１．最初だけブロックには、ブルートゥースサービスの入出力サービスを組み込み、LEDライトの点灯条件を初期化（ブレーキライト点灯）するために変数LEDを３にします。

３－２．ブルートゥースが接続されたときに、モーターなどが急に動かないように、全てのデジタル出力をOFFにします。

３－３．ずっとブロックには、『もし…なら…でなければもし』ブロックを使い、変数LEDの値によってLEDの点灯状況を変更します。変数LEDの値は、ゲームパッドのボタンを押したときに変更します。
LED=１の場合は、左側の赤LEDを点滅

LED=２の場合は、右側の赤LEDを点滅

LED=３の場合は、左右の赤LEDを点灯

LED=４の場合は白LEDを点灯（後進）、LED=０の場合は全LED消灯

３－４．ゲームパッドのボタンを以下のような役目にしましたので、それに合わせてプログラムを作ります。

Aボタンは前進なので、左右モーターを正転し全てのLEDを消すために変数LEDの値を０にします

Bボタンは停止なので、左右モーターを停止し左右の赤LEDを点灯するために変数LEDの値を３にします

Cボタンは左折なので、右モーターのみ正転し左の赤LEDを点滅するために変数LEDの値を１にします

Dボタンは右折なので、左モーターのみ正転し右の赤LEDを点滅するために変数LEDの値を２にします

２ボタンは後進なので、左右モーターを逆転し白LEDを点灯するために変数LEDの値を４にします

３ボタンは後進左折なので、右モーターのみ逆転し白LEDを点灯するために変数LEDの値を４にします

４ボタンは後進右折なので、左モーターのみ逆転し白LEDを点灯するために変数LEDの値を４にします

４．Micro:bit、モータードライバー、電池を戦車に組み込む

４－１．場所が狭いので、Micro:bit用の電源は水銀ボタン電池にしました。１００円ショップで購入したLED照明の電池ボックスを流用しました。モーター用電源は単四電池を３本直列にして、４．５Vとしました。これを戦車の車体の底に入れました。

４－２．電池とモーターの上に、Micro:bitを入れました。丁度車体の幅に収まりました。上に浮かしてあるのは砲台部分に納めるモータードライバーです。

４－２．LEDとLED用抵抗は車体上部分に内蔵しました。LEDから車体後部のライト部品までは光ファイバーで配線してあります。写真で黒いチューブが見えますが、この中に光ファイバーを通してあります。各部品はホットボンドで留めてあります。また、分解しやすいようにMicro:bitとの配線はコネクター接続としました。真ん中に汚い穴があけてありますが、砲台部分にモータードライバーを入れるための穴です。手抜きしてニッパーで入る大きさに切り取りました。なお、光ファイバーの工作については、どろぼうひげ様が運営しておられる『どろぼうひげの制作記』のこの記事とこの記事を参考にさせていただきました。ありがとうございます。

５．実際に動かす

LEDの点灯が良く見えないので、そこだけアップで写しました

７．まとめ

３回に渡り、プラモデルをMicro:bitとスマホアプリを使いブルートゥースラジコン戦車にする記事を紹介してきました。使ったプラモデルはトランペッター社の『CHINESE 85-Ⅱ 105mm BATTLE TANK １／３５』を使用しました。元々前進後進ができるモーターライズプラモデルでしたので、ギヤボックスを『タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立４速タイプ 』に交換しました。

１／３５でしたので、組み込みはできることはできましたが、ギリギリでした。１／２４サイズなら余裕を持ってラジコン化出来ると思われますので、次は大きいサイズに挑戦したいと思います。サーボモーターを使って砲台を動かしたり、エンジン音再現、ライト類をリアルに再現するなどなどやれることがありそうです。